粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN109818526A

（43）申请公布日 2019.05.28（21）申请号CN201910260151.3

（22）申请日2019.04.02

（71）申请人苏州大学

地址215104 江苏省苏州市相城区济学路8号

（72）发明人钟博文;朱杰;王振华;孙立宁

（74）专利代理机构苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人叶栋

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置

（57）摘要

本申请涉及一种粘滑式惯性压电驱动器的

运动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，

该方法包括：获取运动块的目标位置和目标速

度；获取运动块的当前位移和当前速度；确定当

前速度与目标速度是否相同；在当前速度与目标

速度不同时，基于PID控制算法调节驱动信号的

信号频率以调节运动块的当前速度；根据当前位

移确定运动块与目标位置之间的距离；在距离小

于扫描模式距离时，基于PID控制算法使用粘滑