基于单片机的寻光、寻迹小车(7)

单片机的循迹小车

该电路能够很好的适应不同宽度的引导线。各传感器紧密排列，工作性能相同，根据引导线的宽窄控制传感器的间距，使得单片机能够利用这些信号控制电机让小车循线。 路径识别传感器参数的计算

发光管工作电流为3mA-20mA，工作时压降为1.5V，外接直流电压为5V。故串接电阻为 (R1)max=(5V-1.5V) / 3mA = 1.16 KΩ (R1)min=(5V-1.5V) / 20mA =0.175 KΩ

接收管导通电流约为0.3mA，外接直流电压为5V，为使接收管导通时集电极输出端电压为2.5V左右。故发射极串接电阻为R2 = (5V-2.5V) / 0.3mA = 8.33 KΩ

根据计算数据，实验中采用1k，10kΩ的电位器代替上述的R1、R2，并进行调节观测实验效果。最终确定R1，R2分别选用0.2kΩ，10kΩ的电阻器。对于输出电压，采用单电源比较器LM311进行放大以满足单片机接口电平要求。

通过调节变阻器的阻值，可以调节小车队路面颜色识别的灵敏度。