三洋伺服R系列驱动器参数设定软件使用说明

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1, R-setup軟件的安裝

在軟件的安裝過程中, 會出現如下的畫面:

Select Language, 可選英語或日語;

Key Word, 無須輸入資料

,

安裝完畢之後, 在電腦桌面會出現

, 表示軟件已安裝好了.

2, 電源,驅動器和馬達的接線

在使用R-setup之前,必需完成以下4項接線工序:

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2.1, 馬達電源

把馬達電源的四條電線接連到驅動器, 接線顏色是紅/白/黑分別接U/V/W,青黃線接外殼(下圖1), 電線接好後, 雖然未上電, 馬達轉子已被鎖定, 請勿以外力轉動馬達, 帶煞車的馬達要注意開放煞車.(在此順帶一提, 所謂煞車, 實際上是一個抱閘器, 它並無制動的功能, 在使用時是馬達先停定, 然後抱閘, 煞車的線圈通常是接DC24V, 不分極向, 線圈無電時抱閘; 通電時釋放.)

2.2, 編碼器

編碼器電線插頭必須自行銲接, 接觸電線及銲接時請消除人體靜電及烙鐵靜電, 否則靜電有可能擊毀編碼器內部的器件, 而不小心銲錯接線也會燒壞編碼器, 編碼器的屏蔽線要接在插頭的壓線眶即插頭外殼上, 編碼器插頭插在CN2(下圖2).

2.3, 驅動器交流電源

驅動器接交流電源, 有些大功率的驅動器必需接上三相電源(相電壓220V)才能運作, 三相電源接法如圖5加上S相; 單相電源(220V)接法如圖5, 相線與中線(L與N)任意接R與T; 且必須接上地線(下圖5), 接地不良會做成極大干擾, 甚至失控. 電源總開關的安裝請參閱操作手冊.

2.4, 電腦連線

與電腦COM端口連線(如圖6), 此接線需另外購買, 如手提電腦無COM接口, 可使用USB-RS232轉換線, 也能連上.

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再次檢查所有接線無誤, 測量交流電源電壓是220V(三相相線也是220V), 就可以上電試機.

驅動器首次上電, 通常會有報警信息顯示如AL xx, 可不理會,

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3, R-setup的使用 的使用

3.1, 連線及參數的備份 連線及參數的備份

R-SETUP的主要功用是修改驅動器的三套參數, 即馬達參數, 系統參數及通用參數, 在使用桌面的

進入程式後, 首先可按照下面的畫面連上電腦及作驅動器參數的備份, 下圖右邊下半部分所勾選的小窗口, 表示三套參數都已選擇備份, 備份目的是為了保証萬一錯誤修改參數後可以重灌, 恢復原來的參數. 其文件類型副檔名為ap0

.

3.23.2, 馬達參數的修改馬達參數的修改 的修改 修改馬達參數目的是讓驅動器知道所驅動的馬達型號, 從而與之匹配. . 請按照下面的畫面操作, 雖然馬達清單上有很多型號可供選擇, 用戶仍需按照其功率配套選用, 配套不當時, 驅動器將會報警, 嚴重失配會危害驅動器和馬達,

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另外, 馬達清單並非包羅萬有, 個別特別型號或需要另外從製造商傳來ap0文件調用(備份的文件就是ap0文件), 或傳來mp0文件, 而只要把mp0文件放在如下指定的文件夾內, 該馬達就會在馬達清單上出現

.

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馬達參數修改之後, 請按下列離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.

3.3, 離線及斷電關機離線及斷電關機 電關機

每次斷電關機之前, , 都必須離線, 離線的方法如圖, 在關斷驅動器交流電源之後, 必須等候十秒鐘, 才可以重新上電.

3.4, 系統參數的修改系統參數的修改 的修改 系統參數包括電源, 再生電阻等參數,

3.4.1, 交流電源的參數 交流電源的參數屬於系統參數的00頁, 請按下圖進行設定.

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3.4.2, 控制方式 驅動器對馬達的控制方式屬於系統參數的08頁,

請按下圖進行設定

3.4.3, 再生電阻的設定

再生電阻的安裝與否, 請按下圖進行設定, 外置再生電阻的阻值, 功耗與安裝方法可參閱中文操作/使用說明書末章的資料10至資料17或英文Instruction Manual末章的Materials-Selection Details-External

regenerative resistor / Dimension. 然後請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.

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3.5, 通用參數的修改通用參數的修改 的修改 請注意通用參數修改并确認之後, 無須斷電關機, 新參數會立即生效.

3.5.1,修改畫面的顯示,以顯示更多的參數.

驅動器的通用輸入端CONT1-CONT6通常與上位裝置連接, 接受上位的控制, 通用輸入端的功能可被設定或更改, 下面給出用例及接線圖.

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3.5.2,修改伺服ON的控制方式

驅動器上電之後, 必須要進入伺服ON狀態, 才可以接受指令, 馬達才能運轉, 請按照下圖選擇01:一上電就伺服

ON.

下圖為CONT與CN1

的接腳對照及上位信號的邏輯接法.

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3.5.3,修改限位開關的控制方式

不使用限位開關的用戶, 必須把它設為無效, 否則驅動器面板會顯示一閃亮的斗

字(正向到位)或卜字(反向到位)字形.

在進行了以上的設定及接線無誤的情況之下, 一上電, 驅動器應可立即進入伺服ON狀態, 此時驅動器面板會顯示一旋轉的8字字形.

3.6, 試車 Jogging operation.

運用試車可以驗證系統是否正常, 如果在試車當中發生報警, 可參閱操作/使用說明書第8章--保養的說明. 查找報警密碼的內容, 要消除驅動器報警, 請按本文

3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其恢復. 另外應檢查所有接線, 交流電源電壓, 編碼器選擇(系統參數), 煞車(如有), 接線過長等等, 如果都不能解決, 可能是系統損壞了.

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3.6.1,

試車方法如下圖:

能夠順利完成上述的試車實驗, 又沒有發生停車報警(退出時AL dF報警是正常)的話, 就說明機件正常及接線無誤.

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3.7, 脈沖輸入方式設定 脈沖輸入方式設定

如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按照下圖設定脈沖的

三種輸入方式

以下是兩種上位裝置至驅動器的脈沖輸入線路圖, 上位為集電極開路式的接法較為簡單, 但接線過長則易受干擾.

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3.8, 齒輪比設定 齒輪比設定

如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制,

則可按下圖設定齒輪比

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3.9, 脈沖倍頻 脈沖倍頻

在使用R系列標準ABS編碼器馬達的場合(131072脈沖/轉), 在齒輪比1/1時, 要達到最高轉速6000rpm, 脈沖的頻率將要超過13MHz, 那已超出R驅動器的回路最大頻率響應值(5MHz), 在此情況下, 可使用脈沖倍頻(上圖第8組第14頁PCPMUL), 例如設定該值為16, 要達到6000rpm, 脈沖頻率為819.2KHz.

3.1010, 驅動器信號輸出 3.10, 驅動器信號輸出

驅動器有8個通用輸出端口(OUT1-OUT8), 用戶可選任一端口作任意信號輸出, 舉例如下圖:

下圖為OUT與CN1的接腳對照及邏輯接法:

請注意通用輸出端只作信號輸出, 其負載功率非常有限, 用戶如果把繼電器直接接上輸出端, 需清楚計算其功率, 及加上反壓吸收二極管, 否則有可能燒毀通用輸出端的元件.

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伺服系統除了定位控制之外, 還有扭矩(力)控制和速度控制, 可按照本文第3.4.2章--“控制方式”所述, 選擇00:扭矩控制, 或01:速度控制, 驅動器伺服ON之後,

可按照下圖進入補償調整程式,以消除驅動器的靜態漂移,之後馬達應靜止不動.