安川机器人操作手册简易

安川机器人操作手册 (简易)

安川机器人操作手册简易

百富非凡

XRC機器人操作要領入門

一、開機程序

打開控制箱主電源開關 （NO / OFF） 切至 ON位置

等待掃氣完成，約3－5分鐘

按下SERVO ON接通鍵 →按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序

當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕

SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源

控制箱電源 （NO / OFF） 切至 OFF。

三、再生

單次執行 （用於程式教示完，之試車用）

按下 TEACH （控制盒之教導鍵）

教示盤上 （區域切換鍵），游標移至最上排

選擇第二項之管 理，再按下 (SELECT) 選 擇

輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入

選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）

按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自 動，按下啟 動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警 停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）

四、連續執行 （用於程式教示完，量產用）

1、確認工件種別

安川机器人操作手册 (简易)

按下 TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排

選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選 擇

輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入

選擇第九大項工具設 置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生

到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱

按下控制盒上之 PLAY鍵

將供料機切換至自動模式下

按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉 （程式教示完之手動再生）

按下控制盒上之 TEACH

選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）

將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，

同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）

六、程式撰寫

按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起

按下控制盒上之 TEACH教示

選擇主菜單上之程式，選擇新建程序

輸入程式名稱，（例如：R-032）

按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行

0000 NOP

0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）

0002 MOVL V=800 路徑之第二點

0003 MOVL V=800 路徑第三點

0004 MOVL V=800 路徑第四點

0005 MOVL V=800 路徑第五點

：

↓

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0010 MOVL V=800 路徑第十點

0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點

12 END

註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇

關節 直角 工具 使用者

↓ ↓ ↓ ↓

各軸 滑台 工件角度 自設

↓

程式選寫時之路徑決定

修改路徑

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800 將游標移至行號

0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置

押下MODIFY（變更鍵）

押下ENTER （輸入鍵）

修改速度

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800 將游標移至命令上

0003 MOVL V＝800 押下選擇

MOVL V=800將游標移至速度上

押下選擇鍵 V＝

輸入欲修之速度 V＝1000

押下ENTER確認 MOVL V＝1000

確認後再押下ENTER

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝1000

0003 MOVL V＝800

插入路徑

0000 NOP

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0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上

0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵

）再押下 ENTER（輸入鍵）

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800（P1） 新插入之路徑會增加在

0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下

0004 MOVL V＝800

刪除路徑

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800（P1） 將游標移至欲刪除之行號上

0003 MOVL V＝800（P2） 押下 DELETE（刪除鍵）

0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800（P2）

0003 MOVL V＝800

CALL副程式

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST

0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵

： CALL：JOB（程式）選擇JOB

↓

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0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】

0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）

0012 END 押下 INSERT（插入鍵）

押下 ENTER

▼

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）

0003 CALL ：（AT-ON）

0003 MOVL V＝800

：

↓

0010 MOVL V＝800

0011 MOVJ VJ＝100

0012 END 行號自動加一

範 例：（供料機）

0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。 0001 MOVJ VJ=85 （P0） 程式原點 關節 速度 85﹪

0002 WAIT IN#(10)=ON 等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗

（命令一覽鍵中入/出選擇WAIT）

0003 AOUT＃（1）＝ 4.00 噴幅訊號啟動

（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V）

0004 AOUT＃（2）＝ 6.00 霧化訊號啟動

（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V）

0005 AOUT＃（3）＝ 2.00 塗料訊號啟動

（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V）

0006 MOVL V=800 （P1） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)

0007 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0008 MOVL V=800 （P2） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

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（按輸入鍵）

0009 MOVL V=800 （P3） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

(按輸入鍵)

0010 CALL：（GUN-OF） 關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0011 MOVL V=800 （P4） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

（按輸入鍵）

0012 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0013 MOVL V=800 （P5） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵） 0014 MOVL V=800 （P6） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）

0015 CALL：（GUN-OF） 關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0016 CALL：（T-180） 供料機料盤旋轉 180°

（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0017 MOVL V=800 （P7） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）

0018 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0019 MOVL V=800 （P8） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

（按輸入鍵）

0020 MOVL V=800 （P9） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

（按輸入鍵）

0021 CALL：（GUN-OF） 關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0022 MOVJ VJ=100 （P0） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵） 0023 CALL：（AT-OFF） 噴塗信號 結束

（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0024 CALL：（P-OK） 噴塗完成

（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0025 END