基于自由摆的平板控制系统设计报告(15)

2011年 全国大学生电子设计竞赛 基于自由摆的平板控制系统 B题

continue;}}}

if(flag==2)//左半圈{

}}}

flag=0;while(1){

temp=8000-TIM_GetCounter(TIM4);if(temp-a2>=2){

a2=temp;

TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);}

t3=TIM_GetCounter(TIM3);if(t3>=1){

TIM_Cmd(TIM5,DISABLE);TIM_SetCounter(TIM3,0);t3=0;continue;}

if(a2-temp>=2){

a2=temp;

TIM1_Cmd(ENABLE);}

t2=TIM_GetCounter(TIM2);if(t2>=1){

TIM1_Cmd(DISABLE);TIM_SetCounter(TIM2,0);t2=0;continue;}}//左半圈计数取反