自动施药机器人及可变量控制系统研究(11)

自动 机器人

以后的种植模式从而获取更大的投资回报。

其它信息图（包括林木生长图、地形地貌信息、土壤图、土壤肥力图、野生动物积聚图等）都与产量图密切相关。

精确林业决不意味着每项工作都计算机化或自动化。许多定点作业不用自动化也可以用合理的代价进行，精确林业意味着管理过程和作业活动强调为最小的、实际的单元管理区域及区域数量作决策。

精确林业虽然起步较晚，但计算机技术、信息技术、电子技术等的发展为它提供了强劲的技术支持，使得林业生产的规划和作业发生革命性的变化。这些技术支持表现在：

（１）为林业机械和从业人员提供定位和导航系统；（２）车载的、嵌入式的、或耐用的计算机；（３）无线数据通信；

（４）先进的遥感和地理信息系统；（５）数据的实时获取、存储和处理系统；（６）信息可视化，以及耐用监视器。

１．３可变量技术及其研究现状

可变量技术是精确农业系统重要组成部分。可变量技术是在处理大量信息基础上做出决策后的执行。它包括用于在适当的时间和适当的地点向管理对象施用适当的农业投入：种子、化肥、农药等。１．３．１可变量技术组成分析

可变量技术（ＶＲＴ）通常包括基于地图的ＶＲＴ和基于传感器的ＶＲＴ。基于地图的可变量系统已研究成熟并应用，但在地图生成方面还有很多工作要做。一个解决办法就是基于传感器的可变量系统。

如图ｌ－１所示，基于传感器的可变量施用系统一般包括；地理信息系统、计算机（控制器）、田问定位系统、实时传感器、可变量施用设备、其它传感器等

（ＲＬＣｌａｒｋ．１９９６）。

计算机（控制器）接收来自地理信息系统、田间定位系统、实时传感器等的信息，然后控制可变量施用设备。与施用前对土壤的采样分析不同，实时传感器（如ＣＣＤ摄像头）提供有关所需施用量的实时信息。另外，还有一些传感器检测实际施用量。实际施用量及其对应的地理位置将被记录下来，作为以后作业的历史参考数据（信息）。人们通过对这些记录下来的信息进行分析，可以知道实际施用效果，以便Ｅ１后对施用量作进一步修正。

４