“输送链行进距离与机器人程序运行 同步”的设(2)

机器人与输送链同步设定方法

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7. 在 ENCOD 1中输入0，使编码器计数器清零。 运行输送链至少1米，ENCOD 1会显示运行距离的脉冲数。 把光标移到COUNT处，选择GET，ENCOD 1的值会输入到COUNT。 测量链条运行的确切距离，选择MILLIM:___，输入该数值（毫米单位）。这时，

当你退出当前屏幕后再次进入时，COUNT会显示输送链每走1米编码器实际发出的编码器计数。(如COUNT 会显示 8000).

8. 把COUNT的显示值输入到机器人参数counts per meter中即可。

方法二：

方法二主要是利用机器人来测量输送链的运行距离，在操作前先装上编程用的模拟喷枪。

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9. 在编程器上选择 INSTALLED YES 和 OBJSYNC OFF. 运行输送链，使机器人能碰到参考点。 在 ENCOD 1中输入0，使编码器计数器清零。 在输送链菜单中选择“。。。”和MOTOR ON（见上图）。手动运行机器人，使喷枪头位于链条参考点上，并记下Y轴数值（假设为数值A）。 运行输送链至少1米 把光标移到COUNT处，选择GET，ENCOD 1的值会输入到COUNT。 手动运行机器人，使喷枪头重新位于链条参考点上，并记下新的Y轴数值（假设为数值B）。 数值B减去数值A，所得的差就是输送链的运行距离。选择MILLIM:___，输入该数值（毫米单位）。这时，当你退出当前屏幕后再次进入时，COUNT会显示输送链每走1米的编码器计数。 把COUNT的显示值输入到机器人参数counts per meter中即可。