图2-2 受力分析图
由图22受力分析图可得方程:
mg ´ L ´ cos 87 ° = Fr 1
可求得F=138.4N。 将力矩转换到电机轴上
T1 = Fr . 43 N · m 2 = 7
转动惯量
æ 1 D ö 2 J = W 3 ÷ ´ GL » 3 . 6
2 10 è ø
2
(2-1)
(2-2)
(2-3)
2.3 电机选型
电动机的类型根据动力源和工作要求选用步进电机。
步进电机作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控 制系统中。随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增,在各个国民 经济领域都有应用[16] 。
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲:当步进驱动器接 收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角)。