机电系统创新与实践实验报告

机电系统创新与实践实验报告

（一） 实验名称：机电系统创新与实践

（二） 实验目的：熟悉慧鱼组慧鱼创意组合模型的拼接方式，增

强学生动手实践能力，锻炼学生之间合作互助的精神

（三） 实验用具：慧鱼创意组合模型

（四） 实验内容：通过安装说明书，了解拼接方式，按照图示，

拼接出“步行机器人”和“多功能履带车”两个模型； a）按照图纸分别拼接慧鱼创意组合模型的两侧构架及构架上的零件；

b）按照图纸将以拼好的构架合拼为整体，再将剩余连接零件拼接于整体车架上；

c）按照图纸安装各传感器，控制板，电源等功能控制部件； d）按照图纸连接线路；

e）将控制程序由电脑导入控制板，以实现慧鱼创意组合模型功能上的实现；

拼接慧鱼创意组合模型成品如下： 1）多功能履带车：

工作原理：通过控制面板，分别控制左右舵机，由左右舵机分别经齿轮传动控制左右侧履带，通过两侧履带不同的运行方式达到履带车前进，后退，转弯，原地转弯等多种运动状态，通过各种传感器来识别障碍物等来控制运行方

向的改变。

2）步行机器人：

工作原理：通过控制面板控制左右舵机，经齿轮传动和摇

杆机构将舵机的旋转运动转换为“腿”间隔性地摆动，以达到行走的目的。

（五） 实验总结：通过机电系统创新与实践，了解了慧鱼创意组

合模型的拼接方式与工作原理，同时，通过对慧鱼创意组合模型的拼装，增强了自己动手实践的能力。虽然拼装时，遇到了许多困难，但在老师的耐心帮助与小组成员间的帮助合作，经过大家的努力都一一地克服，最终成功拼装成“多功能履带车”和“步行机器人”两个慧鱼创意组合模型，并成功实践其功能。

（六） 慧鱼创意组合模型“多功能履带车”和“步行机器人”的

不足与改进

1）“多功能履带车”

不足：每一侧的履带都只有其中一个导轮提供动力，动力传递不稳定；

改进：可以在左右两侧框架内侧，安装齿轮，将同一侧其中一端的动力由齿轮传递到另一端，以达到“四导轮”同时带动履带的作用。

2）“步行机器人”

不足：a)由于连接件不牢固，导致两侧传递齿轮时常产生错位，无法传递动力；

b)该机器人的“腿”设计不怎么合理，两侧“腿”都只在同一平面内平移摆动，不符合仿生学中虫类的爬行方式；

c)六足底部的塑料无法提供足够的摩擦力； 改进：a)对两侧底架添加零件进行加固处理；

b)将六足角度向外倾斜一定角度，并同时将腿改变成向下弯曲一定角度的“虫足”；

c)将六足底部的塑料用橡胶代替，增加摩擦力;