基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言)

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

/*预处理命令*/

#include<reg52.h> //包含单片机寄存器的头文件

#include<intrins.h> //包含_nop_()函数定义的头文件

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};

sbit IRIN=P3^2; //红外接收器数据线

sbit LCD_RS = P0^7;

sbit LCD_RW = P0^6;

sbit LCD_EN = P0^5;

uchar begin[]={"My car!"};

uchar cdis1[]={"jiansu!"};

uchar cdis2[]={"qianjin!"};

uchar cdis3[]={"jiasu!"};

uchar cdis4[]={"zuozhuang!"};

uchar cdis5[]={"STOP!"};

uchar cdis6[]={"youzhuan!"};

uchar cdis8[]={"daoche!"};

sbit M1 = P1^0;

sbit M2 = P1^1;

sbit M3 = P1^2;

sbit M4 = P1^3;

sbit EN12 = P1^4;

sbit EN34 = P1^5;

uchar IRCOM[7];

uchar m,n;

uchar t=2;

uchar g;

uchar code digit[]={"0123456789"};

uint v;

uchar count;

bit flag;

void delayxms(uchar t);

void delay(unsigned char x) ;

void delay1(int ms);

void motor();

void lcd_display();

/*

检查LCD忙状态

lcd_busy为1时，忙，等待。lcd-busy为0时,闲，可写指令与数据

*/

bit lcd_busy()

{

bit result;

LCD_RS = 0;

LCD_RW = 1;

LCD_EN = 1;

delayNOP();

result = (bit)(P0&0x80);

LCD_EN = 0;

return(result);

}

/*

写指令数据到LCD

RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

*/

void lcd_wcmd(uchar cmd)

{

while(lcd_busy());

LCD_RS = 0;

LCD_RW = 0;

LCD_EN = 0;

_nop_();

_nop_();

P2 = cmd;

delayNOP();

LCD_EN = 1;

delayNOP();

LCD_EN = 0;

}

/*

写显示数据到LCD

RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据

*/

void lcd_wdat(uchar dat)

{

while(lcd_busy());

LCD_RS = 1;

LCD_RW = 0;

LCD_EN = 0;

P2 = dat;

delayNOP();

LCD_EN = 1;

delayNOP();

LCD_EN = 0;

}

/*

LCD初始化设定

*/

void lcd_init()

{

delay1(15);

lcd_wcmd(0x38); //16*2显示，5*7点阵，8位数据

delay1(5);

lcd_wcmd(0x38);

delay1(5);

lcd_wcmd(0x38);

delay1(5);

lcd_wcmd(0x0c); //显示开，关光标

delay1(5);

lcd_wcmd(0x06); //移动光标

delay1(5);

lcd_wcmd(0x01); //清除LCD的显示内容

delay1(5);

}

/*

设定显示位置

*/

void lcd_pos(uchar pos)

{

lcd_wcmd(pos | 0x80); //数据指针=80+地址变量

}

/*x显示速度提示符*/

void display_sym(void)

{

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

lcd_wdat('=');

}

/*显示速度数值*/

void display_vel(uint x)

{

uchar i,j,k,l;

i=x/1000; //取千位

j=(x%1000)/100; //取百位

k=(x%100)/10; //取十位

l=x%10; //取个位

lcd_pos(0x02);

lcd_wdat(digit[i]);

lcd_wdat(digit[j]);

lcd_wdat(digit[k]);

lcd_wdat(digit[l]);

}

/*显示速度单位*/

void display_unit(void)

{

lcd_pos(0x06);

lcd_wdat('r');

lcd_wdat('/');

lcd_wdat('m');

lcd_wdat('i');

lcd_wdat('n');

}

/*

主函数

*/

/*******************************************************************/

void main()

{

uint a;

IRIN=1; //I/O口初始化

IE=0x83; //允许总中断中断,使能 INT0 外部中断

TCON=TCON|0x01; //触发方式为脉冲负边沿触发

lcd_init();

TMOD=0x51;

TH0=(65536-50000)/256;

TL0=(65536-50000)/256;

TR0=1;

count=0;

display_sym();

display_vel(0);

display_unit();

lcd_pos(0x40);

g=0;

while(begin[g]!='\0')

{

lcd_wdat(begin[g]);

g++;

}

while(1)

{

TR1=1;

TH1=0;

TL1=0;

flag=0;

display_sym();

display_unit();

while(flag==0);

v=(TH1*256+TL1)*60/20;

display_vel(v);

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

}

/**********************************************************/

void IR_IN() interrupt 0 using 0

{

unsigned char j,k,N=0;

unsigned char q=0;

EX0 = 0;

delay(15);

if (IRIN==1)

{

EX0 =1;

return;

}

//确认IR信号出现

while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。

delay(1);

for (j=0;j<4;j++) //收集四组数据

{

for (k=0;k<8;k++) //每组数据有8位

{

while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 {delay(1);}

while (!IRIN) //等 IR 变为高电平

delay(1);

while (IRIN) //计算IR高电平时长

{

delay(1);

N++;

if (N>=30)

{

EX0=1;

return;

} //0.14ms计数过长自动离开。

} //高电平计数完毕

IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //数据最高位补“0”

if(N>=8)

{

IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补“1”

}

N=0;

}

}

if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3])

{

EX0=1;

return;

}

IRCOM[5]=IRCOM[2] & 0x0F; //取键码的低四位

IRCOM[6]=IRCOM[2] >> 4; //右移4次，高四位变为低四位

if(IRCOM[5]>9)

{

IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;

}

else

IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;

if(IRCOM[6]>9)

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

{

IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;

}

else

IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;

q= (((IRCOM[6]&0x0f)<<4) + (IRCOM[5]&0x0f));

switch(q) //判断按键键码值

{

case 0x16:m=0;break; //串口发送0

case 0x03:m=1;t++;if(t>=5)t=4;break; //串口发送01

case 0x18:m=2;n=2;break; //串口发送02

case 0x55:m=3;t--;if(t<=0)t=0;break; //串口发送03

case 0x08:m=4;n=4;break; //串口发送04

case 0x13:m=5;n=5;break; //串口发送05

case 0x51:m=6;n=6;break; //串口发送06

case 0x42:m=7;break; //串口发送07

case 0x52:m=8;n=8;break; //串口发送08

case 0x41:m=9;break; //串口发送09

default :break;

}

lcd_display();

EX0 = 1;

}

/***************延时函数*****************************/

void delay(unsigned char x) //x*0.14MS

{

unsigned char i;

while(x--)

{

for (i = 0; i<13; i++) {}

}

}

void lcd_display()

{

g=0;

switch( m)

{

case 1: lcd_init();

lcd_pos(0x40);

while(cdis1[g]!='\0') //减速

{

lcd_wdat(cdis1[g]);

g++;

}break;

case 2: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //前进

while(cdis2[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis2[g]);

g++;

}break;

case 3: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //加速

while(cdis3[g]!='\0')

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

{

lcd_wdat(cdis3[g]);

g++;

}break;

case 4: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //左转

while(cdis4[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis4[g]);

g++;

}break;

case 5: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //停车

while(cdis5[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis5[g]);

g++;

}break;

case 6: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //右转

while(cdis6[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis6[g]);

g++;

} break;

case 8: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //倒车

while(cdis8[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis8[g]);

g++;

}break;

default :break;

}}

void motor()

{

EN12=1;

EN34=1;

switch( n)

{ case 2: //前进

M1=1;

M2=0;

M3=1;

M4=0;

/* delayxms(5-t);

M1=0;

M3=0;

elayxms(t); */

break;

case 4: //左转

M1=0;

M2=0;

M3=1;

M4=0;

/*delayxms(5-t);

M1=0;

M3=0;

layxms(t+1); */

break;

case 6: //右转

M1=1;

M2=0;

M3=0;

M4=0;

此源程序包含红外解码程序,小车控制程序,调速测速程序等。

/*delayxms(5-t);

M1=0;

M3=0;

layxms(t+1); */

break;

case 8: //后退

M1=0;

M2=1;

M3=0;

M4=1;

/*delayxms(5-t);

M2=0;

M4=0;

layxms(t); */

break;

case 5:

EN12=0;

EN34=0;

break;

default :break;

}

}

/*******************************************************

函数功能：定时器T0的中断服务函数

********************************************************/

void Time0(void ) interrupt 1 using 1 //定时器T0的中断编号为1，使用第1组工作寄存器 {

count++; //T0每中断1次，count加1

if(count==20) //若累计满20次，即计满1秒钟

{

flag=1; //计满1秒钟标志位置1

count=0; //清0，重新统计中断次数

}

TH0=(65536-46083)/256; //定时器T0高8位重新赋初值

TL0=(65536-46083)%256; //定时器T0低8位重新赋初值

}

void delay1(int ms)

{

unsigned char y;

while(ms--)

{

for(y = 0; y<250; y++)

{

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

}

}

}

//************************************************************

void delayxms(uchar t)

{

uint i;

uchar j;

for(j=t;j>0;j--)

for(i=80;i>0;i--); //延时124*8+10=1002us

}