中南大学人工智能报告(4)

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年级

指导 老师

日期

熟悉和掌握自动规划的基本原理,方法和主要技术

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状 态 谓 词

empty:机械手为空手 on(A,B):木块 A 在木块 B 上

ontable(A):木块 A 在桌面上 clear(A):木块 A 顶上没有任何东西

定 义 动 作 谓 词 定 义 pickup(A,B):把木块 A 木块 B 起来。动作之前要求机械手为空，且木块 A 空的。 pickuptable(A):把木块 A 桌面上拿起来。动作之前要求机械手为空，且木块 A 是空的。 putdown(A,B):把木块 A 堆放在木块 B 上。动作之前要求机械手已抓着木块 A,且木块 B 上是空的。 putdowntable(A):把木块 A 堆放在桌面上。动作之前要求机械手已抓着木块 A。 holding(A):机械手抓着木块 A。

初 始 状 态 empty ontable(木块 1) on(木块 2, 木块 1) clear(木块 3) on(木块 3, 木块 1) ontable(木块 2) clear(

木块 2)

目 标 状 态

empty ontable(木块 3) on(木块 2, 木块 3) on(木块 1, 木块 2) clear(木块 1) 规 划 序 列 pickup(木块 3, 木块 1) —>putdowntable(木块 3) —>pickuptable(木块 2) —>putdown(木块 2, 木块 3) —>pickuptable(木块 1) —>putdown(木块 1, 木块 2) 依次读出规划操作，就得到一个能够达到目标状态的动作序列，这个动作序列也就是这个积木世界机器人问题目标的规划。通过延时可以看出机器 人成功地将木块从初始状态变换为目标状态。

观 测 结 果

学 生 结 论

本次自动规划采用 STRIPS 算法。从搜索图可看出，此自动规划是从目标状态描述开始逆向求解。分析每个状态的先决条件，若得到的条件和原先的 条件相同，说明该条件不可能得到满足，故返回选择另一种匹配路径，直至找到吻合的现有状态，说明规划成功，否则失败退出。通过再通过逆规 则(即中间—结局分析)回到目标状态，就能得到一个能够到达目标状态的动作序列。