论文翻译车辆(3)

器和悬架下降时防止接触下面的橡胶零件被安装在轴1、2和6上。在第一个车轮轴线前，放置了一个惰轮悬架系统，在定点位置上，惰轮悬架被连在船体上（图

6）。紧挨着最后一个负重轮，放置推进轮的转动关节。转动关节的运动激励行为模拟了一个车辆的推进力。转动约束不仅出现在关节链接与船体扭转杆上，而且与车轮的悬浮臂架相连接。他们也出现在推进轮和惰轮与船体的连接处。

就像上面提到的,推进车轮几何图形的副本来源于推进车轮真实车辆的几何图形。另一个轮子的几何图形接近于原始，但是请注意，由于这些原理详细的尺寸标注，因此相近水平很高（见图7）。

另一个原理是跟踪设置（图8）。单一履带链的几何原理是基于真正的履带链的几何形状。私人工具程序的使用建立了介于后续链接和约束，车轮和轨道、轨道和路面之间的履带链的位置和连接。这个程序被写进了所谓的ADAMS脚本语言。

车辆行进的路面是这个模型中的最后一个元素。在路面上有一个横向的障碍。右边的车辆轨道可以越过这个障碍。这个障碍是一束高17厘米,宽20厘米、长2米的横梁。

3.2模型参数化

作者建立了一个最初是参数化的模型。参数化可以在很短的时间里完成模型建造。它也允许研究者对建模的不同解决方案进行测试。通过对模型参数多种版本的模拟，研究者可以在众多的期望条件中选出最佳解决方案。在多种模型测验的任务中，一个用户界面(UI)已经建好了（见图9）。在这个界面上，用户不仅可以观察参数的值，还可以流畅地改变它。在这之后，在完整的车辆模型上，可以马上观察变化的影响。在同一时间质量和惯性时刻等参数可以重新计算。

这个用户界面构建了四个选项卡，包含与坐标相关的构建参数，与尺寸有关的构建参数，弹性元素的参数以及最终测量值。“构建参数”的选项卡让我们建造在笛卡尔坐标体系中建构的结构加固点，或者是让我们建立扭力杆或轮子这类元素的长度和半径。在选项卡“弹性元件的参数”中，经营者可以设置刚度和阻尼系数，或者当他为弹簧或阻尼器元素选择“非线性”选项时，他可以输入刚度