交流电动机传动系统的控制技术发展综述(4)

2.3 矢量控制

1971年，由F．Blaschke提出的矢量控制理论将交流传动的发展向前推进了一大步，使交流电机控制理论获得第一次质的飞跃。其基本原理为：以转子磁链这一旋转空间矢量为参考坐标，将定子电流分解为相互正交的2个分量，一个与磁链同方向，代表定子电流励磁分量，另一个磁链方向正交，代表定子电流转矩分量，然后分别对其进行独立控制，获得像直流电机一样良好的动态特性。

图2-3 异步电动机的坐标变换结构图

３／２—三相-两相变换 VR—矢量旋转变换器 Φ—M轴与α轴（A轴）的夹角

尽管矢量控制方法从理论上可以使异步电机传动系统的动态特性得到显著改善，但也带来一些问题，即太理论化，实现时要进行复杂的坐标变换,并需准确观测转子磁链，而且对电机的参数依赖性很大，难以保证完全解耦，使转矩的控制效果打了折扣。从电机本身看，其参数具有一定时变性，特别是转子时间常数，它随温度和激磁电感的饱和而变化，矢量控制系统对参数变化的敏感性使得实际控制效果难以达到理论分析的结果。即使电机参数与转子磁链被精确知道，也只有稳态的情况下才能实现解耦，弱磁时耦合仍然存在。另外，矢量控制理论首先是认为电机中只有基波正序磁势，这和实际差别不小，所以一味追求精确解耦并不一定能得到满意的结果。而且，采用普通PI 调节器的矢量控制系统，其性能受参数变化及各种不确定性影响严重，即使在参数匹配良好的条件下能取得好的性能，一旦系统参数发生变化或受到不确定性因素的影响，则导致性能变差。 2.4直接转矩控制

针对矢量控制存在的不足，Depenbrock教授于1985年首次提出异步电机直接转矩控制方法，接着1987年把它推广到弱磁调速范围。不同于矢量控制技术，它无需将交流电动机与直流电动机作比较、等效、转化，不需要模仿直流电动机的控制,也不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型。它只是在定子坐标系下分析交流电机的数学模