CAN总线应用层协议在空间机器人中的应用(4)

标识符

ID10～～ID3

帧源地址 帧目的地址 ID2 应答/主动发送标识 ID1～ID0 帧类型

在表2中，报文识别码的高8位（ID10～ID3）统称为帧代码，用于标识发送

该帧的分系统和接收该帧的分系统及优先级控制，代码值小的标识符具有较高的

优先级。其中，高4位（ID10～ID7）用于指示发送帧的分系统，低4位（ID6～ID3）

用于指示接收帧的分系统。具体代码如表3所示。

表3 六关节空间机器人数据场源/目的节点代码 序 号 目标说明 ID6～中央控制器

关节1 001B 3 1B 关节2

关节3 010B 5 1B 关节4

关节5 011B 7 1B 关节6

在表2中的ID2位用于指示该帧是主动发送帧还是应答帧。如表4：

表4 六关节空间机器人CAN数据场ID2含义

序号应答帧/主动发送帧

主动发送帧

应答帧

在表2中的ID1～ID0用于描述帧类型，如表5：

表5 六关节空间机器人CAN数据场ID1-ID0含义

序号～ID0 帧类型

单帧数据

开始帧数据

中间帧数据

结束帧数据

空间机器人系统内通信数据流向只能有两个：中央控制器→关节；关节→中

央控制器。关节之间不存在直接的CAN总线命令和数据的传递,如果出现这一类

指令则认为是出错。表6中列出了所有有效的帧ID。 表6 六关节空间机器人帧ID及帧定义

ID2 序号～ID3 帧名称

中央控制器－>关节 1数据帧

中央控制器－>关节2 数据帧

中央控制器－>关节3 数据帧

中央控制器－>关节4 数据帧

中央控制器－>关节5 数据帧

中央控制器－>关节6 数据帧

关节1－>中央控制器 数据帧

关节2－>中央控制器 数据帧

关节3－>中央控制器 数据帧