11[机器人课堂RCX、NXT编程]第十一章寻找和抓取东(9)

11[机器人课堂RCX、NXT编程]第十一章寻找和抓取东西

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还有一种情况就是当你想手动触发机器人抓取和放开物体。使用一个触动传感器就可以实现了，当你想让机器人关闭或打开手抓，你可以按下触感的按钮。近程探测可以让机器人在动作中看的更形象，比如说，搭建一个搜索房间的机器人而且提供一个物体给它时，停止去抓它，如果机器人在有墙壁和其它障碍物的房间中搜索时，这需要使用一点技巧，因为它不能判断什么东西触发了它近程探测，假如你有一个传感器－它能返回距离的相对或绝对值，在这个例子中，你就能持续的监视距离并根据在运动中的一个突变来决定抓取还是松开物体。　小结　

设计机器人手臂更多的是一种艺术而不是技术。当涉及到齿轮和气动是才是真正的技术问题。使用它们可以准确的定位抓取物体，使用合适的气压抓取具有弹性的物体。尽管这样，还是有一些庞大的物体不能抓取。你可以选择气动或无气动方法，在抓手上设计不同的自由度，使用带管道的弯曲系统并且可以反转端口来增加额外的功能。　

从容易开始，项目的第一个目标围绕一些典型的物体，有了经验后，逐步的抓取一些复杂的物体并且可以有信心去迎接挑战。　

寻找物体是最难的一项工作，但有时你可以使用随机搜索模式或者物体放在运动轨道上。　

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