杭州电子科技大学信息工程学院-杭电信工1队技术文

【第五届智能车技术报告】光电组杭州电子科技大学信息工程学院-杭电信工1队技术报告

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技 术 报 告学校：杭州电子科技大学信息工程学院队伍名称：杭电信工 1 队 参赛队员：俞春阳 带队教师：陈龙 郭林杰 刘国华 吴文凯IPDF created with pdfFactory Pro trial version http://

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关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第五届 “飞思卡尔” 杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。参赛队员签名：俞春阳郭林杰 吴文凯带队教师签名：日 期：陈龙 刘国华2010.8.10IIPDF created with pdfFactory Pro trial version http://

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摘 要本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工 1 队队员们在准备第 五届“飞思卡尔”杯智能汽车大赛过程中的工作成果。 智能车的硬件平台采用带 MC9S12XS128 处理器的 S12 环境，软件平台 为 CodeWarrior IDE 4.7 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的 1：16 的 仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车 采用激光摆头寻迹加红外对管辅助的方案，单片机接收到激光、红外返回来的 赛道信息后通过处理识别前面的路径配合编码器测速来控制速度、采用自制 H 桥电路控制电机。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处 理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性， 试验了多套方案，并进行改进和升级，针对光线强度对传感器的影响进行了大 量底层和选型测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 经实际场地测试，本车模系统可以很好的适应大回环，蛇形弯， “十”字 交叉， 各种半径的大小 “S” 湾等不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合。 在我们的 78 米练习赛道上，我们的车模单圈最短时间为 25s，速度达到达到 3.1m/s！ 关键字：智能车，激光传感器，编码器，路径识别，PWM 控制，PID 算法， 摆 头寻迹 ，机械结构IIIPDF created with pdfFactory Pro trial version http://

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目录摘 要......................................................................................................................... III 第一章 引言......................................................................................................... - 1 1.1 概述......................................................................................................... - 1 -1.2 方案内容安排............................................................................................ - 2 第二章 技术方案概述......................................................................................... - 3 第三章 总体机械设计方案................................................................................. - 5 3.1 舵机部分设计............................................................................................ - 5 3.2 前轮部分设计............................................................................................ - 6 3.3 电机部分设计............................................................................................ - 7 3.4 底盘部分设计............................................................................................ - 8 3.5 前中后差速部分设计................................................................................ - 8 3.6 PCB 板尺寸设计及其安装...................................................................... - 10 第四章 硬件电路设计方案............................................................................... - 11 4.1 电源管理模块设计.................................................................................. - 11 4.2 电机驱动模块设计.................................................................................. - 13 4.3 MC9S12XS128 最小系统模块设计.......................................................... - 15 4.4 激光发射接收模块设计.......................................................................... - 16 4.5 运放模块设计.......................................................................................... - 17 4.7 速度检测模块设计.................................................................................. - 18 4.8 液晶键盘模块设计.................................................................................. - 19 第五章 软件设计方案....................................................................................... - 20 5.1 软件设计总体思路................................................................................. - 20 5.2 循迹随动子程序设计.............................................................................. - 21 5.3 打角舵机子程序设计............................................................................. - 22 5.4 PID 控制算法.......................................................................................... - 22 5.5 …… 此处隐藏：9506字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……