智能车环境感知(3)

3)高精度GPS

高精度GPS可以提供准确的车辆位置、行驶方向、速度、加速度等车辆状态信息。配合电子地图和先进的匹配算法能够提供丰富的道路信息,如,弯道曲率、道路结构等,这是一般传感器所无法提供的。厘米级GPS能够更精确地进行车辆定位、道路跟踪。由于GPS的工作依赖于卫星信号,因此,在卫星信号不佳或信号无法获取的情况下失效。

4)磁道钉

磁道钉是一种能够提供全天候道路指引的技术手段,且不受天气的影响。将磁道钉分散布置在道路中,利用磁传感器采集道路的磁场分布来确定车辆在道路中的位置,必要的话利用计算机视觉给予辅助信息,从而完成车辆导航。但这些道路的建设需要破坏已有的公路地基,且成本较高,该方式的普及也受到了一定的制约。

四、整体架构

智能汽车是许多不同的传感器、控制模块和执行器等的综合集成，智能车的驾驶环境监测，评估可能的风险，并采取适当的行动，以避免或减少风险。

每个传感器对应着一个类型中的原子。对于每种类型的上下文中的原子，一个描述性的名称必须是应用到指定语境感知中。我们使用本体定义的名称保证语义的理解和智能汽车共享。

对环境的感知体系。感知相关的物理环境。本体包括天气的描述，路面条件，交通信息，道路标志，信号灯，网络状态等等。

五、汽车的感知体系。

车体包括三部分：电力系统，安全系统和舒适系统。电力系统是发动机状态，油门，动力（汽油）等，安全系统包括对汽车安全的相关因素的驱动，如在气囊，安全带，防抱制动系统（ABS），导航系统和电子锁。舒适系统是关于娱乐设备，空调，窗户等。

六、发展趋势

由于车联网V2X技术涵盖汽车、IT、交通、通讯等多个行业，相关技术标准法规仍不健全，协调式辅助驾驶技术目前尚未得到大规模推广应用。谷歌无人驾驶汽车目前还离不开人的操控，只能按预定程序行进，在雾雪天气还会受到干扰，并且在加速、减速及转向时衔接不太好。总之，全工况的无人驾驶技术仍处于研发阶段，最终的实用性测试和验证还需要很长时间。

智能汽车将改变当前汽车交通基础设施状况，影响汽车运输相关产业的发展。智能汽车的运行需要配套的交通基础设施，当前的基础设施建设情况将不再适用。例如由于无人驾驶汽车靠传感器感知路面障碍，或者通过4G/DSRC与道路设施通信，因此需要在交叉路口、路侧、弯道等布置引导电缆、磁气标志列、雷达反射性标识、传感器、通信设施等。队列行驶也是智能汽车的另一种形式，即有人驾驶领头车辆，后面跟随着无人驾驶车辆编队，这一技术将提高汽车运输的自动化程度。