单片机控制舵机思想(14)

所谓天下没有白吃的午餐，速度快、扭力大的舵机，除了价格贵，还会伴随着高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高品质、高容量的镍镉电池，能提供稳定且充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。

选择舵机

标准的直升机需搭配5颗舵机，分别控制油门、副翼、升降舵、螺距及尾舵。 油门

油门是所有动作中负载最轻的部位，且负载不会受到外在因素的影响而改变，所以选择油门舵机时，扭力不是问题(1kg就绰绰有馀)，速度才是关键。因为直升机的油门与螺距作混控，故油门与螺距舵机的速度最好要一致，才不会发生螺距舵机已到达定位，油门舵机却姗姗来迟的情况。尤其作剧烈的3D飞行时，油门与螺距的变化量极大，若油门与螺距舵机的速度不协调，会发生马力延迟的状况。 油门舵机的速度并不是愈快愈好，因为还要考虑引擎的反应时间。引擎必须经过吸气、压缩、爆炸、排气这一连串的步骤，尤其直升机用的引擎并不属於高转速型，因此舵机的速度如果太快，就会产生引擎运转速度跟不上舵机的动作，进而出现油气混合比不适当的状况。建议采用速度为0.19~0.24秒的舵机。 副翼及升降舵

30级及46级的直升机选择扭力3kg以上的舵机，60级的直升机则选择扭力5kg以上的舵机。副翼及升降舵的反应速度，主要是由主旋翼转速及平衡翼片的重量所控制，与舵机的速度快慢，较无明显且直接的关联，所以不需使用太快的舵机。建议采用速度为0.20~0.26秒的舵机。

螺距

直升机的主旋翼螺距是出了名的重负载，因此螺距舵机的扭力一定要够，最好能选择扭力5kg以上的舵机。建议采用速度为0.19~0.24秒的舵机。

尾舵

尾舵舵机的扭力不需太大，3kg就已经足够了。请依据您所使用的陀螺仪等级来搭配尾舵舵机。机械式陀螺仪因为反应速度较慢，因此无需使用高速舵机。压电式陀螺仪需搭配高速舵机，才能发挥陀螺仪的性能。高级的陀螺仪都会指明建议使用的舵机，例如JR 5000T陀螺仪建议搭配NES-8700G舵机，Futaba GY-501陀螺仪建议搭配S-9205舵机。若您使用的压电式陀螺仪并无特别指明舵机的类型，建议您购买速度愈快的舵机愈好。

如何以最经济的方式购买合用的舵机，请叁考下列步骤：

1. 先决定螺距舵机，选择扭力5kg以上的舵机，再依据预算的多寡决定舵机的速度。

2. 依照螺距舵机的速度，选择同速度但扭力小的舵机，作为油门舵机。

3. 依据直升机的级数大小，选择扭力为3kg或5kg以上，速度为0.20~0.26秒的舵机，作为副翼及升降舵舵机。