单片机控制舵机思想(4)

这个比较简单吧，驱动普通舵机只要一个口线直接接舵机信号线就行了。

软件上可以用“分时复用比较法（我自己想的名字）”来做。

简单来说就是：设置一个定时器让它按舵机最小分辨率的周期来溢出，

溢出后让某个寄存器从1开始到最大值不断重复，这个最大值不一定是0FFH，

可以根据自己的需要设。每次定时器溢出的时候进入中断，

寄存器加1后和每个舵机的预设值进行比较，判断是否改变高电平的宽度。

这个比较一般只能处理不多的几路（要保证在下个定时器中断前完成比较）。

因为舵机信号的脉宽最大只有2.5MS，

在处理这几路舵机的时候把其它的舵机信号都拉低。当处理完这几路的时候，

也就是定时器从1到最大值完成一次后，

（这时候前面处理过的几路应该都是低电平了）

把下次需要处理的几路都拉高。然后再比较这几路该什么时候拉低，

依次循环，直到总时间达到20MS，再回过头来处理刚开始处理的几路。

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在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是：

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么