本教程介绍步进电机驱动和细分的工作原理(10)

C实际上就是定时器的模数值(ARR),他的含义是使用几个定时器时钟周期产生一个pwm周期,前面的2是由于定时器工作在中央对齐模式下,定时器+-计数一轮产生一个完整的三角波周期。ARR的取值范围不可以太小,因为需要定时器中断来更新个通道的值,太小的数值两次更新时间过短而无法实现计算和更新步计数等操作。ARR的值如果太大则输出的pwm频率过低效果不佳。

3. N是载波比也就是半周期的三角波的数量,他的含义是使用几个pwm周期调制出一个正弦周期,其实也就是我们常说的细分数,它决定一个正弦周期(一个步距角)内可以控制的位置点的数量。在常见的驱动器中这个数值都是由拨码开关事先设定的,工作中是一个固定值,原因是硬件电路无缝的调整细分度几乎是不可能的。软件运算则没有这个问题,N的取值可以是任意的，唯一受影响的就是极性控制，上面算式里N前面的2含义是正弦正半周期和负半周期。N的取值还要考虑内存和计算占用；迭代算法如果有接近结果的初始值将使得运算效率大幅提高，因此对于有初始值的运算每一个计算点都要有存储空间占用，过大的N值要考虑内存资源，如果无初值的计算则要考虑计算资源。特别的当N值变化时初值会与真实值有差距，所以应尽量减少N的变动。

和步进电机转速有关系的参量在运行时都是已知的，因此任意时刻电机的转速都是可以计算的，如果电机能够平稳运行（没有堵转或丢步的情况）是不需要其它测速码盘装置的，闭环控制就更加没必要了。话又说回来如果丢步或堵转了闭环能解决吗？