本教程介绍步进电机驱动和细分的工作原理(7)

为计算spwm占空比首先要求得锯齿波斜线与正弦交点，即方程KX+B=Y与Sin(X)=Y的解。这个方程是一个超越方程，只能通过迭代的方法计算。我们将直线方程变为X=(Y-B)/K，首先任取一个X值（这个值就是迭代初值），将它带入Sin(X)求一个Y值再将Y值代入(Y-B)/K求一次X值，再将X带入Sin(X)求一个Y值 如此反复若干次后可以得到一个结果就是方程式的解，这个就叫做迭代法。迭代次数越多；迭代初值越接近结果精度越高。每一组数据计算有这样几个参数1：正弦幅值（三角幅值与之成比例）2：载波比N值即半周期中三角波个数。另外pwm的占空比即定时器的通道值是和pwm的周期值有关系的，因此为了计算定时器通道值还需要一个周期值，对于stm32f这个值就是定时器ARR寄存器的值，它决定pwm周期（或频率）。附件中有个

matlab_spwm.rar，matlab下计算定时器spwm数值和绘图的小工具上面几个图就是用它画的，开始部分可以置参数

s_M=32768/65536 %正弦波幅值比0~1

s_N=16 %半周期三角波个数

s_Pre=16384 %单片机定时器模数值

执行分为三部分，计算spwm数据；将数据按周期值换算为定时器设定值；画图；

计算定时器设定结果在TimerSetting中，复制粘贴替换tab字符成逗号就行了，下面是上述参数的计算结果：

1780 5246 8444 11221 13461 15088 16063 16384 16075 15182