本教程介绍步进电机驱动和细分的工作原理(4)

定相差的正弦波。（如果是三相步进电机应该是相差各位120度的三路正弦波，原理是一样的。）

上面那个图和两相步进电机驱动的关系可能有些疑惑"真的是这样的吗?",我们在这里再安排一个试验。我们知道电动机和发电机是两个可逆的过程，因此我们可以用步进电机来当发电机。很简单的实验，我们把步进电机的两相引线接到双踪示波器输入上，然后找个电机带着转轴运转（我是用一个手电钻夹住电机的转轴，我的这个手钻是可以正反转的）。保持稳定的转速，你会在示波器上看到上面那个图：即两路相差固定的完美的正弦波，当转速增大时幅值和频率都有变化（线性关系），并且正转和反转时两路正弦相位位置不同，如果你能够确定转速的话你还可以验证以下周期、转速、步距角之间的关系。

步进电机的驱动要比逆变器、伺服电机驱动复杂的地方在于需要大范围的变频，如果能做好这个步进电机的驱动器其它那两个就不成问题了，至少在波形调制上绝对没问题了，它们的基本原理是通的。 下面我们展开正弦调制的讨论，这部分是核心的部分将占很大的篇幅，你放心我绝对不会罗列一大堆的数学式在教程里，不然怎么能叫超级无敌呢？教程超级无敌，这个stm32实现的驱动程序也是超级无敌的（吼吼）。但是“载波比、spwm、死区、单双极性”这几个词如果你觉得很陌生的话建议你还是要看看电力电子课程的相关章节基本概念还是要有的。

三.spwm运算和输出