如何将非线性系统转换为线性形式
仿射非线性系统
&= f ( x )+ g ( x )u x状态变换 z= T ( x ) T T T&=&= z x f (x )+ g (x )u x x x?
T x f ( x )= AT ( x )有解以上命题 T g (x )= B x
&= Az z A+ Bu B
重点概念
微分同胚
李括号，李导数
分布，对合分布，协分布分布对合分布
伏柔贝尼斯定理协分布
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