P1 P P1 P1 P P1 P1 P 111
e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11
Q1 Q1 Q1 Q1 Q1 Q1 Q1 Q1
e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11
P P P P P P P Pmmmmmmmm e1 f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 1 Q Q Q Q Q Q Q Q mmmmmmmm
e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 1 1 J
Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11
22222222
Um Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 1
e f e f e f e f11mmm 1m 1n 1n 1 P P P P P P P P n 1n 1n 1n 1n 1n 1n 1n 1
e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11
22222222
Un 1 Un 11 Un 1 Un 1 Un 1 Un 1 Un 1 Un 1 e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11
其中雅克比矩阵的各元素可以对式(3-28)和式(3-29)求偏导数获得。
对于非对角元素(i j)有
Pi Qi
(Gijei Bijfi) ej fj
Pi Qi
Bijei Gijfi (3-31) fj ej
Ui2 Ui2
0
ej fj
对于对角元素(i j)有
n Pi
(Gijej Bijfj) Giiei Biifi eij 1
n Pi
(Gijfj Bijej) Giifi Biiei fij 1
n Qi
(Gijfj Bijej) Biiei Giifi eij 1
(3-32) n
Qi
(Gijej Bijfj) Giiei Biifi
fij 1
2
Ui
2ei
ei
2
Ui
2fi fi