步进电机控制器--说明书(5)

指令详解(HH---------行号，×××××-----数据) 序号 指令名称 指令 显示形式 HH_PAUSE 无参数, 说 明

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暂停指令

程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或 A 操作、B 操作信号。 执行此指令时，控制器将按最新 SPEED 指令所赋值的速度，本指令所指定的位移 量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；

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位移指令

HH_G-LEN ±×××××××

如果此指令无 SPEED 语句，则以起跳频率作为默认值； 参数的第一位为符号位，0 为正位移、—为负位移； 参数范围：—7999999~~+7999999 单位：脉冲数 若参数为 0,将会报警提示。 此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令

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速度赋值 指令

HH_SPEED ×××××

出现为止； 参数范围：1—39999 单位：脉冲数/秒(HZ)

若参数为 0,将会报警提示。 4 延时指令 无条件跳 转指令 循环指令 HH_DELAY ××××××× HH_JUMP ×× HH_LOOP ××××××× 延时时间；参数范围：1---7999999 单位：毫秒；

如果参数设定值为 0,系统将报警提示。 无条件跳转指令，参数××表示要跳转的程序行号；当××行号超过 END 指令行 号时，将报警提示。 从当前行到指定行执行循环；前两位为行号(要求小于当前行),后五位为循环次 数(0 定义为无限次)。行号超过当前行号时，系统将报警提示。 运行到指定位置，在实际应用中，此位置一般为系统的参考点；参数的第一位为符

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运行到 某一位置

HH_GOTO ±×××××××

号位，正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向； 若参数值=0,表示返回零点； 参数范围：—7999999~~+7999999 单位：脉冲数 参数的前三位从左到右依次对应输出端子的 OUT1—OUT3;同时对应前面板的三个 输出指示灯 1---3。每位有三个选项：0、1、N: 0-----对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭 1-----对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮 N----保持上一个状态 参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计： 0-----执行此指令时，蜂鸣器响一短声； (注意：响声结束后才能执行下一条程序) 1-----执行些指令时，蜂鸣器响一长声； (注意：响声结束后才能执行下一条程序) N-----执行此指令时，蜂鸣器不响。

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输出指令

HH_OUT ××××

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测位跳转

HH_J-BIT ××××

前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入口 IN1—IN2 的其中之一；第八 位为跳转条件(0 或 1);当所测定的输入口为所设定

的状态时跳转到指令行号， 否则，顺序执行。行号超过 END 指令行号时，将报警提示。

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计数跳转

HH_J—CNT ×× ××××

本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。 当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，否则顺序执行。行号超过 END 指令行号时，将报警提示。 本指令为位移指令，运行方式和 HH_G--LEN±×××××××××相同，所不同 的是此指令的位移量并不是一个固定的、己知的常数，而是一个变量，此变量产生 于中断操作，本控制器发生最新的中断操作时，步进电机作降速停止后，这时的坐 标值即是此变量，由于有 A、B 两个中断操作，所以此指令的第八位以 A、B 分别 表示各自操作所产生的变量，C 变量表示为当最新的一个中断发生时，被中断的位 移指令剩余的位移量，此变量为有符号数，此指令的第七位为符号位，0 表示参数 和变量相同，—表示参数和变量符号相反。

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变量位移

HH_GO—AB ±×

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计数器加 1

HH_CNT—1

本指令为计数器指令，控制器内总有一计数器单元，容量为 999999,计数器的值可

二、 手动运行方式：

在自动状态下按[自动/手动]将进入手动状态，前二位数码管将显示为 ┥┝ ，以表示为手动状态。按

[＞]或[＜]，电机将按不同的方向手动运行，手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL和HF值决定，请参考“控制器操作流程图”。 三、 自动运行方式：

控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按[启动]键或从端子上输入启动信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最后一条程序END，这时自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。请参考“控制器操作流程图” 在自动状态下，又有3种不同的子状态：

1、 自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按[启动]键或端子上输入启动信号即可，程序完成运行后也将处于此状态； 2、 自动运行状态，表示控制器正在运行程序；

3、 自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被[停止]键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启动。 在自动状态下，又有三种不同的显示方式：（通过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换） 1、 步数显示方式：控制器显示当前的坐标值，单位：脉冲数； 2、 计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：个数； 3、 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序行及程序名。

四、 外形尺寸及安装尺寸：

本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：