步进电机控制器--说明书(7)

06 SPEED 35000 ；给下面返回参考点的运行赋值速度35KHZ 07 GOTO 00000100 ；电机以15KHZ速度返回参考点

08 LOOP 03 00000 ；电机作无限循环，直到INI=0才返回零点 09 SPEED 02900 ；赋值返回零点的速度2.9KHZ 10 GOTO 00000000 ；电机以2.9KHZ速度返回零点 11 OUT nnn1 ；返回零点后蜂鸣器长声报警 12 END ；程序结束 例四：

运行要求：（参数设定省略）某一物体从零点处以高速39KHZ向前运行直到碰到前方的行程开关，再同速返回至零点处，结束。（假设此系统的起跳频率为500HZ，零点至接近开关的距离大于100000步，小于100010）。

设计分析：此运动的位移量并不知道其精确值，而只是知道一个大概范围（属于未知变量控制）。我们采用中断操作解决这一问题。我们把行程开关连接至A操作端口，由于中断操作时电机降速停止，如果以高速直接运行至行程开关，必然会关生过冲，为了避免过冲，我们采用先高速后低速（低速低于起跳频率）。 参数设定：（进入参数设定状态改变）设定A操作入口地址nA=04，其他参数略。 程序清单：（进入程序编辑状态）

00 SPEED 39000 ；赋值速度39KHZ

01 G-LEN 0099000 ；先高速接近，但不能碰上行程开关 02 SPEED 00400 ；低速值频率要低于起跳频率

03 G-LEN 07999999 ；任意设置一个大位移量去接确行程开关 04 SPEED 39000 ；A操作入口，赋值回零速度39KHZ 05 GO-AB —A ；按反方向，运行相同位移量，回零 06 END ；程序结束 例五：

运行要求：（参数设定省略）某一物体在两个行程开关之间（A---B）往复运动。A、B之间的距离大于100000步，小于100010，起始位置随机（但要求先移动到A点）往返次数800次后停在A点，蜂鸣器长声报警表示结束。要求计数器显示往复次数，运行速度20KHZ，起跳频率为500HZ, 。

设计分析：由于起始位置为坐标零点，假设零点至B点为正位移、零点到A为负位移，此运动和例四一样属于未知变量控制。

参数设定：（进入参数设定状态）设定A操作入口地址n4=03、B操作入口地址n8=09，其他参数略。 程序清单：（进入程序编辑状态录入程序，运行程序前，把控制器设定为计数显示方式） 00 CNT-0 ；计数器清零

01 SPEED 00400 ；赋值速度400HZ（低于起跳频率500HZ，以保证在行程开关处不过冲） 02 G-LEN —7999999 ；先以低速向A运动，直到碰到行程开关A 03 CNT-1 ；A操作入口，讲数器加1

04 J-CNT 00 800 ；往复次数到800次，转移；不到800次，运行下一条指令 05 SPEED 20000 ；赋值速度20KHZ

06 G-LEN 0099000 ；以高速20KHZ向B点运行 07 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳频率

08 G-LEN 07999999 ；快到B点时，改为低速去接触B点行程开关 09 SPEED 20000 ；B操作入口，赋值速度20KHZ 10 G-LEN —0099000 ；以高速20KHZ向A点运行 11 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳频率

12 G-LEN —07999999 ；快到A点时，改为低速去接触A点行程开关 13 OUT NNN1 ；往复次数己到800次，蜂鸣器长声报警 14 END ；程序结束

例六：一台AKS-01Z控制器分时控制二台步进电机控制器

运行要求： 二台步进电机不同时工作，1 # 电机以7KHZ的速度运行7777步，停止1秒后，2 # 电机以8KHZ的速度运行8888步，停止5秒，再分别以9KHZ的速度返回零点，结束。

设计分析：由于二台步进电机不同时工作，我们可以用一个单刀双掷小继电器来切换CP脉冲，如果要求切换很快，可以选用电子开关。用控制器的输出口（DC12V）作为控制端。