简易智能电动车设计(5)

本简易智能电动车采用简单的人工智能技术,以单片机为核心,根据位置反馈传感器、红外对射、反射传感器、光电传感器以及金属探测传感器所探测到的信号,可以自动寻迹,变速行驶,前轮转动控制,正向逆向行驶,记忆状态,车辆弯道寻迹运行,绕过障碍物行驶,准确进入车库并停车,实时探测金属薄片存储相关信息并发出声光信号,以及测量全程时间、全程路程等功能。

2.2.1 功能流程图

图1.3 系统功能图

2.2.2 原理分析和说明 2.2.2.1单片机控制部分

（1）按寻迹线行驶

根据不同位置红外反射传感器采集到的信号，单片机控制小车前轮的转向，以达到寻迹的目的。寻迹行驶过程中使用增量控制方案，由于小汽车本身的机械结构并不十分稳定，所以为了防止小汽车在拐弯的过程中偏离轨道的程度太大，本系统采用一定步进的增量调节速度方式。小车左右方向转动分别有两档，因此小汽车能在有限长度内处理好大弯道和小弯道两种情况。此外，由于小车前轮附近的位置反馈传感器能及时把前轮的转动幅度和方向反馈给单片机，单片机便能依据这些信号在寻迹线附近对小车的位置进行对应的调整。再加上小汽车的前轮具有定位锁死的功能，这样，在寻迹用的红外反射传感器和位置反馈传感器探 测的信号和单片机控制的有机结合之下，小车按照寻迹线行走的稳定性和可靠性得到了很大的保障。其中传感器探测到的具体信号和单片机控制的对应状态关系如下：