状态反馈的倒立摆PID控制(7)

可做计控作业使用

Figure 6

Figure 7

结论

由图2可知系统在没有控制其作用下是不稳定的，通过状态反馈PID控制之后的系统状态的响应曲线分别为图3~6，可以看出，只在稳定的约束下，系统的四个状态可以在18秒左右达到稳定，证明方法的可行性。同时也发现了只对稳定性约束时的不足，即系统达到稳定所需的时间过长，为此可以在考虑稳定性的条件下加入其他指标进行约束以达到预期的效果，例如极点指标、方差指标、H 指标等，甚至可以进行多指标约束，例如极点指标加方差指标等。求解时需要将这些指标化为线性矩阵不等式组，运用MATLAB求解满足需求的解。