状态反馈的倒立摆PID控制(8)

可做计控作业使用

讨论与体会

在我之前的认识中，对于PID只理解到自动控制原理中通过对超调量等指标的约束画出伯德图进行求解参数的阶段。后来学习了状态空间描述系统时，就思考如何在状态方程的基础上进行PID控制器设计，因此借此计控作业的机会查找资料学习了一下。在这个作业中我还用到了一些这学期学到知识，例如线性矩阵不等式的求解和系统稳定性分析。在学习了线性矩阵不等式后也借此机会实践了一下其中的变量替换和MATLAB求解,同时也是第一次听到满意控制这个概念。因此可以说这次作业不仅仅是计算机控制的作业也从一定程度上说是对这学期的小小总结，同时在这之中也发现还有很多需要学习的地方。

参考文献

1. 张嗣瀛，高立群．现代控制理论[M]．北京：清华大学出版社，2006 2. 关守平，尤富强．计算机控制理论与设计[M]．北京：机械工业出版社，2012 3. 张庆灵，张雪峰，翟丁．控制理论基础[M]．北京：高等教育出版社，2008 4. 马建伟，李银伢．满意PID控制设计理论与方法[M]．北京：科学出版社，2007

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7. 薛定宇．控制系统计算机辅助设计[M]．北京：清华大学出版社，2015 8. 王建辉，顾树生．自动控制原理[M]．北京：清华大学出版社，2013

附录:代码

clear all num=[-0.74]; den=[1 0 -15.56]; G=tf(num,den); t=[0:0.1:20];

[y,x,t]=step(num,den,t); figure(1); plot(t,y); grid;