基于自由摆的平板控制系统设计报告(14)

2011年 全国大学生电子设计竞赛 基于自由摆的平板控制系统 B题

TIM_Configuration();ENC_Init();

while(1){

t4=TIM_GetCounter(TIM4);D=t4*2000.00/90.00;tt=t4;

if(t4>=0&&t4<4000)

flag=1;

if(t4>=4000&&t4<=7999)

flag=2;if(flag==1){

flag=0;while(1){

t4=TIM_GetCounter(TIM4);D=t4/2000.00*90.00;if(t4-a1>=2){

a1=t4;

TIM1_Cmd(ENABLE);}

t2=TIM_GetCounter(TIM2);if(t2>=1){

TIM1_Cmd(DISABLE);TIM_SetCounter(TIM2,0);t2=0;continue;}

if(a1-t4>=2){

a1=t4;

TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);}

t3=TIM_GetCounter(TIM3);if(t3>=1){

TIM_Cmd(TIM5,DISABLE);TIM_SetCounter(TIM3,0);t3=0;

//时钟初始化

//编码器接口初始化

//获取编码器脉冲//计算偏转角度

//转向标志位，1为右半圈，2为左半圈

//右半圈//标志位清零

//正向偏转

//打开PWM输出//PWM计数

//关闭PWM输出//PWM计数清零

//反向偏转