基于PID的汽车定速巡航控制系统的研究(18)

基于PID的汽车定速巡航控制系统的研究

3.4.4 规则表的建立

在实际的控制系统中， 在控制过程的各阶段， 对误差和误差变化又不同的要求。在控制过程的初始阶段， 系统的误差往往较大，控制系统的目的是消除误差， 这时就要求误差值在控制规则中的加权系数应大一些； 反之当控制过程趋向稳定阶段，系统误差已经很小，控制系统的主要任务是减小超调量,使系统尽快稳定。为此， 本文引入了具有多个调整因子的模糊控制器，对每一个误差等级各引入一个调整因子.

自此模糊控制器有两个输入语言变量|E|和|EC|，三个输出语言变量Kp′、Ti′和Td′，归纳出的模糊控制规则如表3-1、表3-2、表3-3所示。

表3-1 Kp′ 的规则表

表3-2 Ti′的规则表

表3-3 Td′的规则