基于PID的汽车定速巡航控制系统的研究(7)

基于PID的汽车定速巡航控制系统的研究

温度和湿度的影响较小，因此数字控制具有更高的稳定性。汽车巡航电子控制器

采用先进的大规模或超大规模集成电路技术做成专用模块，也可在微机上编程实

现。当汽车上其它系统已有微机控制时，只要修改一下程序便可将此功能附加上

去，因而可节省昂贵的系统硬件开支。

l.2.2 巡航控制系统的国内外研究和应用现状

目前国外很多专家都在研究自适应巡航控制系统(ACC：Adaptive Cruise

System),也称智能巡航控制系统(ICC：Intelligent Cruise Control System)。

自适应控制系统属主动安全技术，它是传统的速度巡航控制系统的发展和改进。

这种巡航控制系统主要由探测器/传感器、控制器、执行机构、人机接口、失效

保险装墨五个子系统组成，其拓扑结构如图1.2所示

图1-1 自适应巡航控制系统的拓扑结构

它将汽车自动巡航控制系统和车辆前向撞击报警系统(FCWS：Forward

Collision Warning System)有机地结合起来，既有自动巡航功能，又有防止前

向撞击功能。当道路情况良好时，该系统就是普通的巡航控制系统，可以按设定

车速巡航行驶；当另一辆车进入到装置的自动测量范围时，系统根据雷达传感器

探测到与前方车辆的相对距离和速度，控制车辆的油门和刹车，从而使本车与前

方车辆保持一定的距离。如果前方车辆从测量范围内消失，ACC将自动恢复原来

的车速。该系统可降低62％的追尾事故，采用该系统可有效地提高驾驶员的舒适

性，减少因长时间驾驶带来的疲劳的负担。

基于自适应巡航控制系统，国外很多专家开始了一种半自主式巡航控制系统

的研究。此种巡航控制系统能够很快地应用于公路上，同时能够保持人工操纵和

自适应巡航控制系统的共存。其研究的理论结果表明，此种控制具有更高的控制