自动施药机器人及可变量控制系统研究(12)

自动 机器人

图ｉ－Ｉ可变量施用系统组成

Ｆｉｇｕｒｅ１－１

Ｏｖｅｒｖｉｅｗｏｆｔｈｅｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｏｆｖａｒｉａｂｌｅｒａｔｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｅｑｕｉｐｍｅｎｔ

１、控制器

控制器（包括计算机硬件和软件平台），这是施用系统的核心部分。它完成信息处理和信息图生成等工作。

计算机中存储着信息图、土壤、作物生长与产量、施用量的历史数据等，许多信息还需及时更新。２、田间定位系统

田间定位系统涉及全球定位系统（ＧＰＳ）或地磁导向系统（ＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃＤｉｒｅｃｔｉｏｎ

Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＤＳ）。该系统为每一块土壤，甚至每一个植株提供坐标定位，

并引导可变量施用设备（通常为车载）准确进入指定位置作业。

根据所用的技术不同，定位误差约为２～５米、或１米以内、或几厘米。３、传感器

实时传感器（如ＣＣＤ摄像头和雷达测速传感器等）向计算机提供实时信息，实时调整施用量。另外一些传感器则是在施用前完成检测工作，预先向计算机提供信息，如遥感技术、土壤特性采样等。４、可变量施用设备

可变量施用设备是可变量施用系统的关键组成部分。为了使ＶＲＴ电子控制器能发挥作用，必须有一套机械装置来响应控制单元而精确改变应用量。能否充分利用丰富的信息实现精确的作业就取决于施用设备的性能。

可变量施用设备包括可变量耕作设备、可变量施肥设备、可变量播种设备、可变量喷雾设备、可变量灌溉设备，等等。

由于电磁阀可以直接并精确地实现控制，因而被广泛应用。电磁阀与喷头直接相连，可实现在特定压力和喷雾尺寸范围内精确的农药施用量。

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