稳态误差分析实验报告 (2)(11)

0 I II型系统的误差分别为：

注：0型时er1=无穷大图中无法将时间量取到无穷大。

K=6时

0型系统的开环传递函数为：G1（s）=6/(0.4s+1)(0.5s+1) I型系统的开环传递函数为：G1（s）=6/(s(0.4s+1)(0.5s+1)) II型系统的开环传递函数为：G1（s）=6/(s^2(0.4s+1)(0.5s+1))

1、求单位阶跃响应及稳态误差 MATLAB程序如下：

t=0:0.1:15;

[num1,den1]=cloop([6],[0.2 0.9 1]); [num2,den2]=cloop([6],[0.2 0.9 1 0]); [num3,den3]=cloop([6],[0.2 0.9 1 0 0]); y1=step(num1,den1,t); y2=step(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t); subplot(311);plot(t,y1); subplot(312);plot(t,y2); subplot(313);plot(t,y3); er1=1-y1(length(t)); er2=1-y2(length(t)); er3=1-y3(length(t));