稳态误差分析实验报告 (2)(13)

0 I II型系统的误差分别为：

注：0型时er1=无穷大图中无法将时间量取到无穷大。

（三）实验结论：

1、在阶跃输入作用下，仅0型系统有稳态误差，其大小与阶跃输入的幅值成正比，与系统的开环增益成反比。对I型及I型以上的系统，其稳态误差为0。 2、在斜坡输入之下，0型系统的输出量不能跟踪其输入量的变化，这是因为输出量的速度小于输入量的速度，导致两者的差距不断增大，稳态误差趋于无穷大。 稳态时，I型系统的输出量与输入量虽以相同的速度变化，但前者较后者在位置上落后一个常量，这个常量就是稳态误差。稳态情况下II型及II型以上系统的输出量与输入量不仅速度相等，而且位置相同。