稳态误差分析实验报告 (2)(12)

仿真图如下：

0 I II型系统的误差分别为：

2、求单位斜坡响应及稳态误差 MATLAB程序如下：

t=0:0.1:15;

[num1,den1]=cloop([4],[0.2 0.9 1]); [num2,den2]=cloop([4],[0.2 0.9 1 0]); [num3,den3]=cloop([4],[0.2 0.9 1 0 0]); y1=step(num1,den1,t); y2=step(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t); subplot(311);plot(t,y1); subplot(312);plot(t,y2); subplot(313);plot(t,y3); er1=1-y1(length(t)); er2=1-y2(length(t)); er3=1-y3(length(t));

仿真图如下：