经济型数控车床机械手建模与仿真研究(11)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

第二章换刀机械手总体设计与分析

２．１机械手机械部分结构设计

２．１．１机械手结构设计方案

本换刀机械手由下支座１、上支座２、中臂３、前臂滑道４、中臂气缸５、‘前臂滑块６、前臂气缸７、手爪支架８、夹持气缸９、手爪关节～１０、手爪关节二ｌｌ、联轴器１２、蜗轮蜗杆减速器１３和机械手步进电机１４组成。如图２－１所示：

图２．１机械手的结构示意图

下支座ｌ安置在地面，上支座２安装在下支座１上，用来支撑和固定整个机械手，两者连接处加上垫片，这样可以在一定范围内调节高度；中臂３｝二装有中臂气缸５、前臂滑道４等部件，装在上支座２上的机械手步进电机１４绎过蜗轮蜗杆减速器１３带动中臂３上前臂滑道４转动，用来完成手爪在装刀和卸刀时从刀库到刀架之间的旋转运动；整个前臂部分连接在中臂３上，中臂３与前６