经济型数控车床机械手建模与仿真研究(12)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

臂滑道４分别装有中臂气缸５和前臂气缸７，其中的滑动部分采用线性导轨并采用消隙润整换刀过程中换刀机械手相对数控机床刀架１０１、刀库１０３的精度调整：前臂气缸７用在取刀和放刀前后咀及装刀和卸刀前后使用，以便防止机械手和刀库等发生干涉。

本漫计方案采用了步进电机通过蜗轮蜗杆减速器，减慢了步进电机的速度，放大了电机的输出力矩，这样就满足了机械手对低速和大力矩的需求，而且蜗轮蜗杆减速其有锁死作用，只能进行单向传动，这样保证了在突然断电时能够通过蜗轮蜗丰Ｔ进行锁死，起到了断电保护的作用。

２机械手主要流程动作

取刀２１

首先有ＰＬＣ控制刀席（注明：刀库另外设计，为盘形旋转式）旋转，使下道工序要用的刀具处在最下端，通过抓刀伸缩缸５伸出，驰动机械手到刀柄处，再有央持缸６伸出央紧刀柄，再肘抓刀伸缩缸５缩回，机械手离丌刀库。

此时机械手的结构如图２—２所示。

幽２－２机械手的结丰句示意图

２换刀机械手换刀过程如图２－３所示。