经济型数控车床机械手建模与仿真研究(20)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

动，对工件进行释放：反之，当手爪滑块向左移动时，会带动爪齿逆时针旋转，从而加紧工件。其最大央取工件的直径要受制于与手爪滑块的相连接的气缸的行程，以及手爪与前臂之问的安装问距。手爪的的具体结构如图３－２所示：

Ｉ．爪齿２．爪黹连接什３．手爪底庳４年爪的驱动滑块５一待装夹零什

瞄３２手爪的的具体结构图

根据设计出来的机械手爪部位的结构，我们使用三维建模软件Ｐｒｏ／Ｅ将组成手爪的各个零件厕出，然后再利用Ｐｒｏ／Ｅ将其按照一定的约束装配建模。机械手爪的ｊ维装配图如图３－３所示。剀３－３机械手手爪部仲二维装配幽