经济型数控车床机械手建模与仿真研究(17)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

设计、铸造件设计、造型设计、逆向工程、自动测量、机械设计、动态仿真、应力分析、产品、数据库管理、协同设计开发等功能于一体，其模块众多，功能强大【１２１。

３．１．２Ｐｒｏ／Ｅ软件运动学仿真的特点

与其他ＣＡＤ软件相比较，Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ作为运动仿真主要具有以下—些特点㈣：

（１）运动输入

运动输入（Ｍｏｔｉｏｎｉｎｐｕｔ）是赋予运动副控制运动的运动副参数。当创建或编辑调用一运动副时，就会弹出运动驱动对话框。使用者可以根据需要选择无运动驱动、运动函数、恒定运动、简谐运动驱动以及关节运动驱动等５种可能的运动驱动中的一种。

（２）关节运动分析

当使用者只需要了解某一关节的运动情况时，可以选择分析工具条中的关节运动分析图标，并输入步长和步数进行分析。

（３）静力学分析（ｓｔａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓ）

将模型移动到平衡位置，并输入运动副上的反作用力。当选择静力学分析后，时间和步数的输入项将变狄而不可选。

（４）机构运动学／机构动力学分析

机构运动学／机构动力学分析（Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ／ＤｙｎａｍｉｃＡｎａｌｙｓｉｓ）按输入的时间和步数进行仿真分析。时间值代表运动分析模型所分析的时间段内的时间，步数值代表在此时问段内分几个瞬态位置进行分析或显示。

（５）设计位黄和装配位置

模型的装配位置可能不同于模型的设计位置。装配位置与设计位置的区别是：装配位置是在装配机构时产生的，与使用者装配时所选取的配合面相关：而设计位置是使用者在运动仿真前人为设置的，使用者可以根据需要进行设定或者调节设计位置。

（６）多种形式输出

Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ运动仿真的结果可以以多种格式进行输出，这些形式主要有１２