经济型数控车床机械手建模与仿真研究(7)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

其在日本，有了广泛的应用。由工业机械手与其它设备组成的生产线极大的提高了企业的劳动生产率，提高和稳定了产品质量，大大缩短了产品更新换代的周期。这些应用在很大程度上激发了人们对机械手的研究和开发，它的技术也因此取得了长足的进步。８０年代，人们为了让机器人技术向各行各业扩展、应用，像用于社会服务、海洋开发、宇宙空间、地下采矿、军事作战、救灾抢险等领域的机器人。应用于这些领域的机器人，绝大多数都是由机械手和与之对应的安装平台组成的他１。

进入上世纪９０年代以后，随着计算机技术、微电子技术等的快速发展和相互整合，机械手技术得到了飞速发展。除了工业机械手水平不断提高之外，各种用于非制造业的特种机械手也有了长足的进展。现代控制理论使得机械手控制系统的性能进一步提高。传感器技术的发展和应用大大的提高了机械手的作业性能和对环境的适应性。网络通信技术实现了多个机械手的协调工作，也使得机械手山过去的专用设备向标准化设备发展。微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机械手的可靠性有了很大的提高。还有通过诸如模态分析、有限元分析及仿真设计等现代设计方法的运用，某些领域的机械手已经实现了优化设计，在这个方面做的比较突出的是德国的ＫＵＫＡ公司。很多任务业化国家采用工业机器人改造制造工业已经取得了重大的经济和社会效益ｂ１。

１９７８年美国Ｕｎｉｍａｔｅ公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制初一种叫Ｕｎｉｍａｔｉｏｎ－ｖｉｃａｒｍ型工业机械手，装有小型计算机进行控制，用于装配作业，定位误差控制在一毫米以内。

联邦德国机械制造业是从１９７０年开始应用机械手，主要用于起重运输，焊接和设备的上下料作业。联邦德国Ｋｎｋａ公司还生产出一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士某公司生产出一种涂漆用机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。

苏联自６０年代丌始发展机械手，至１９７７年底，其中有一半是国产，～半是进口，主要用于机械化，自动化程度较低，繁重单调，有害于健康的辅助性工作。

苏联现有－ｒ，蝴ｔ械手多为第一代，少数为第二代。１９８０年底约有３０００台２