经济型数控车床机械手建模与仿真研究(21)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

换刀机械手的手爪部分主要山手爪连接件１、机械于爪２、手爪底板３、于爪滑块４、气缸５等组成。

两个手爪２和两个手爪连接件１之间通过销链接形成转动副；于爪滑块４镶眦在手爪底板３上形成个可以上下运动的移动副；两个手爪２和底板３是通过销连接形成转动副；两个手爪连接件ｌ和滑块４也是通过销连接形成转动副。

按照上面的连接当手爪滑块向上运动时机械手抓实现抓的动作，相反向ｒ运动是实现放的动作；

手爪滑块的运动是由‘ｔ缸５来驱动的。

３２２机械手前臂部位设计与建模

机械手的前臂部位主要用束实现机械手爪的上下直线运动。考虑用滑块、滑道的直线运动柬实现手爪的直线运动。ｆ司样考虑由气缸米驱动。因此ｄ口臂的设计还应考虑气缸的安装。心此，机械奉体的设计在整个设计方案－ｆ一具有重要的作用‘“】。

根据设计思想，利ｊ｝】三维建模软件Ｐｒｏ／Ｅ将纽战前臂的各个零件画Ｕ｛，然后再利Ｊ｛ＩｊＰｒｏ／Ｅ按照应有的约束关系装配。机械手前臂三维装配图如图３－４所不ｎ

幽３４机械手前惜『二维装眦蚓