经济型数控车床机械手建模与仿真研究(18)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

ＭＰＥＧ、Ａｎｉｍａｔｅｄ（；ＩＦ以及ＶＲＭＬ等。

（７）预测工程和工程判断准则

Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ的运动分析模块是用于预测工程的应用软件。就是说，在许多情况下，在机构进行生产前或者说在机构真正产生出来之前，用该软件预测机构的运动特性，及它类似于有限元分析（Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ有限元分析模块）和注塑流动分析（Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ塑料零件分析顾问模块）。这些预测都是基于非常复杂的数学理论以及公认的物理和工程原理【１４】。

本课题中对利用Ｐｒｏ／Ｅ对机械手零件进行了三维建模，装配，运动学仿真，以辅助本课题的设计工作，让设计出来的零部件结构更为合理，它是设计过程中一个不可或缺的工具，为能够及时的发现问题提供了很好的保障。

３．２机械手零件建模

３．２．１机械手手爪部位的设计与建模

机械手的手爪也叫术端执行器，他装在机器人手臂上直接央持刀具或工件。机械手手爪的特点是【１５】：

（１）手爪与手腕相连处可以拆卸

当机械手操作对象不同时，要更换不同的手部，所以需要方便的拆卸和更换手爪。

（２）手爪的通用性较差

通常机械手的手爪是专用的装置，比如一个机械手的手爪只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面近似的工件，一种工具往往只能执行一项业务。（３）手爪是一个独立的部件

手对于整个机械手来说，完成作业的好坏以及柔性好坏的关键部件之一。机械手手爪设计的基本要求：手爪设计和选用最主要是满足功能上的要求，视被央持的工件形状而定，根据本项目的需求，本课题的手爪的设计流程如图３．１所不：