经济型数控车床机械手建模与仿真研究(3)

一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

ＡＢＳＴＲＡＣＴ

Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｓｃｉｅｎｃｅａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｉｎｅｎｓｕｒｉｎｇｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｐｒｏｄｕｃｔｓ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｐｒｏｄｕｃｔｓ，ｏｎｌｙｔｈｒｏｕｇｈｒａｉｓｅｌａｂｏｒｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙ

ａｕｔｏｍａｔｅｄｍａｃｈｉｎｅｒｙｂｅｃｏｍｉｎｇａｎｄａｎｒｅｄｕｃｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｃｏｓｔｓ，ＳＯｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｉｎｅｖｉｔａｂｌｅｔｒｅｎｄ；ｍａｎｙｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍａｃｈｉｎｅｓ

ａｕｓｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

ｉｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎｓ

ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓａｓａｓｍａｌｌｒｏｂｏｔｉｎｓｔｅａｄｐｅｏｐｌｅｃａｍｅｉｎｔｏｂｅｉｎｇ，ｍｏｖｉｎｇｓｉｍｐｌｅ，ｂｕｔｃｏｍｐｌｅｔｅａｌｓｏｉｔｓｒｅｑｕｉｒｅｓｅｘｐｅｒｔｉｓｅｕｓｅｆｌｅｘｉｂｌｅ，ｖａｒｉｏｕｓｌａｂｏｒａｒｅｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｔｏｒｅｌａｔｅｄｐｒｏｃｅｓｓｅｓ，ｔｏｉｍｐｒｏｖｅ

ｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙａｎｄａｕｔｏｍａｔｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｕｓｅｍｅｒｇｅｄ，ａｖａｒｉｅｔｙｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｃｏｍｉｎｇｆｏｒｔｈｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ．Ａｔｐｒｅｓｅｎｔ，ｔｈｅｄｏｍｅｓｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｌｒｅａｄｙｃｏｍｐｌｅｘｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｈｉｇｈｃｏｓｔ，ｍｏｓｔｌｙｉｎｔｈｅｌａｒｇｅｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．ＴｈｅｔｏｐｉｃｆｏｒｔｈｅｅｃｏｎｏｍｉｃａｌＣＮＣｌａｔｈｅ，ｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｔｓｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇｔｏｏｌ

ｉｔｃｈａｎｇｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ＳＯｔｈａｔＣａｎｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｂｕｔａｌｓｏｈａｓａｇｏｏｄｅｃｏｎｏｍｙｅｆｆｏｒｔ．

Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｅｗｔｙｐｅｏｆ３－ＤＯＦｒｏｂｏｔｔｏｏｌｃｈａｎｇｅｒＣＮＣｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌｓ，ＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｔｅｐｐｅｒｍｏｔｏｒａｎｄｗｏｒｍｇｅａｒｒｅｄｕｃｅｒｄｒｉｖｅｉｎｔｈｅａｒｍｏｎａｂｒａｃｋｅｔｏｎｔｈｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｔｈｅｖｅｒｔｉｃａｌｐｌａｎｅｏｆｒｏｔａｔｉｏｎ；ｉｎｂｉｇａｒｍｗｉｔｈｇａｓ

ｇｕｉｄｅｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃａｒｍ—ｄｒｉｖｅａｌｏｎｇｔｈｅｃｙｌｉｎｄｅｒｍｏｖｅｍｅｎｔｓｔｏ

ａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｌｏａｄｉｎｇａｎｄｕｎｌｏａｄｉｎｇｋｎｉｆｅ；ｆｏｒｅａｒｍ，ｓｌｉｄｅｔｈｅｃｙｌｉｎｄｅｒｉｓｅｑｕｉｐｐｅｄｗｉｔｈａｄｒｉｖｅａｌｏｎｇｔｈｅｆｏｒｅａｒｍ

ｏｎａｎｄｔｈｅｆｏｒｅａｒｍｇｕｉｄｅｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｓｔｒｅｔｃｈｉｎｇ，ｗｉｔｈｔｈｅｆｏｒｅａｒｍｔｈｅｒａｉｌｇｒｉｐｐｅｒｃｌａｍｐｉｎｇｃｙｌｉｎｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅ

ｕｓｅｇｒａｓｐｉｎｇｔｏｏｌｍｏｖｅｍｅｎｔｓ；ｍｏｖｅｍｅｎｔｓａｒｅｓｉｍｐｌｅａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅ．ＴｈｅｎｔｈｅｏｆＰｒｏ／Ｅｓｏｆｔｗａｒｅ

ｂｕｉｌｄｒｏｂｏｔｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｅｒｃｉｓｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｃｈｅｃｋ；ＡｐｐｌｙｔｈｅｍＡＤＡＭＳｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅａｎａｌｙｓｉｓ；ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｔｏｄｅｔｅｒｍｉｎｅａｎｄｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｐｒｏｖｉｄｅｔｈｅｂａｓｉｓｆｏｒｃｒｅａｔｉｎｇｔｈｅｐｈｙｓｉｃａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｒｏｂｏｔ

Ｋｅｙｗｏｒｄ：ＡＴＣｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；Ｐｒｏ／Ｅｍｏｄｅｌｉｎｇ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；Ｄｙｎａｍｉｃｓ