汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(10)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

第二章汽车防抱死制动系统简介

第二章汽车防抱死制动系统简介

２．１ＡＢＳ的基本原理Ｉ钙ｌＩｌ７Ｉ

汽车制动时，当附着力对车轮产生的转矩不足以克服制动器所产生的制动转矩时，车轮就会发生制动抱死，如果汽车此时仍未完全制动到停车，车轮就会在路面上进行滑移，汽车在高速行驶时车轮被制动抱死将会对汽车的行驶性能造成一系列不良影响。

为了使汽车在制动过程中获得良好的行驶性能，就要充分合理地利用轮胎与路面之间的附着力，而附着力的大小又取决于轮胎与路面之间的垂直载荷和附着系数，即ｇ

只＝疋 矿

式中只一附着力，Ｎ；

Ｂ一垂直载荷，Ｎ：

∥一附着系数。（２．１）

附着系数

Ｓ

图２．１附着系数与滑移率的关系

在制动过程中，轮胎与路面之间的垂直载荷和附着系数都会随许多因素而变化，其中车轮相对于路面的运动状态对附着系数的影响最大。车轮在其滚动平面内相对于路面有滚动和滑动两种运动形式，为了表征滑动成份在车轮运动中所占的比例通常引入滑移率的概念，滑移率的定义如下式所示：

Ｓ＝—ｖｗ－—ｒＣＯｗ×１００％

％

式中（２．２）ｓ一车轮的滑移率。