汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(17)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

长安大学硕士学位论文

２．４．２以滑移率为控制参数的单参数控制方式

汽车车轮的瞬时运动滑移率Ｓ可由该时刻的汽车速度１，Ｆ和车轮速度１，Ｒ计算得到，车轮速度ｖ叠可通过车轮速度传感器测得，但汽车速度（汽车车体速度）则难以准确测出，因此要准确得到汽车制动过程中车轮的滑移率是不太现实的。以滑移率为控制参数对汽车制动过程进行控制时，目前采用的实用方法是根据车轮转动速度近似计算出汽车速度。如图２．９ａ）所示，鉴于汽车速度％与车轮速度１，詹的总体变化趋势相同，因此可设定当车轮减速度诈达到某一特定值时，以该瞬时的车轮速度１‰为初始值，根据％在稳定区内按某一固定斜率变化的规律计算出近似的汽车车体速度ｖＲ。，。然后，把咋。，作为汽车速度，再结合车轮速度ｖ膏，应用公式（２．２）计算得车轮的近似滑移率，当计算的近似滑移率值超过预先设定的滑移率控制门限岛值时，控制发出滑移率控制信号一ｓ。在滑移率信号一Ｓ发出期间，控制指令调节器降低制动压力，其他时刻控制器指令调节器实施增大制动压力的动作，如图２．９ｂ）所示。所设定的汽车车体近似速度吒。，的斜率应比最大附着系数∥。，所对应的汽车减速度值稍大一点。

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图２．９以滑移率为控制参数的控制原理

２．４．３以车轮减速度和加速度为参数的控制方式

如图２．１０所示，在规定的车轮减速度门限值信号一ａ的基础上，再设定一个车轮加速度门限控制信号＋口。在汽车制动过程中，转速传感器测得的车轮转动速度’，Ｒ经微分