汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(18)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

第二章汽车防抱死制动系统简介

运算后得到车轮的减速度“，当车轮减速度达到减速度门限值一口０时，其控制信号一ａ出现，控制器驱动调节器实施降压动作，从而制动器制动力矩减小，在地面附着力的作用下，车轮速度会上升，当车轮出现加速度且其值达到所设定的加速度门限值＋口ｌ时，其控制信号＋口出现，控制器驱动调节器实施保压动作，直至＋口信号消失后再转为实施增加制动压力的动作，完成一个控制周期。即本控制方式的特点是从车轮减速度门限值控制信号一ａ产生后直至车轮加速度门限值控制信号＋口产生之前，都是持续降低制动压力，＋口信号消失后增加制动压力。

实施本控制方式时，应选取尽可能小的车轮加速度门限值＋口ｌ，使减压过程充分减压，从而有利于车轮尽快地再加速。

图２．１０

２．４．４以车轮减速度和加速度为控制参数的控制原理以车轮减速度、加速度和滑移率为控制参数的控制方式

通过对由轮速传感器而测得的车轮速度信号微分运算即可获得某一时刻车轮的减速度或加速度值。关于作为本控制方式中的控制参数之一的车轮滑移率值可由以下方法近似获得：

首先从对角从动轮和驱动轮的车轮速度‰所产生的两个近似车体速度‰，中选取较大的一个作为汽车速度近似值。采用同样的方法根据另一对对角车轮选取‰。，，可以对两对对角车轮的速度初选独立监控，然后结合车轮速度１，曰，利用公式（２．２）即可计算而得各车轮的滑移率。

为实现本控制方式，必须预先设定４个门限值，即车轮减速度门限值一口。及其控制信号一ａ、车轮加速度门限值＋口ｌ及其控制信号＋口、车轮滑移率上门限值氐。及其控制信号一Ｓ和车轮滑移率下门限值＆及其控制信号一是。

对汽车施以紧急制动时，制动压力足增加，如图２．１１所示，当车轮减速度达到其