汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(16)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

第二章汽车防抱死制动系统简介

２．４．１以车轮减速度为控制参数的单参数控制方式

如图２．７所示。图中ｖＲ为车轮转动速度（轮胎边缘线速度），“为车轮转动的减速度，可由％经控制器中的微分运算而得。一口。为车轮减速度参数的控ｇ＋ｊｊｊ＇．－＋限值（设定值）。在汽车制动过程中，由轮速传感器测得车轮转动速度％经微分运算后得到车轮转动减速度“，将“和门限值一口０作比较运算，可以得到车轮减速度控制信号一１３＇。在控制信号一口出现期间，控制器驱动调节器实施降低制动压力的动作，其他时刻则是驱动调节器使制动压力增加，如图２．７ｂ）所示。图中Ｂ为制动压力，１，Ｆ为汽车速度。

为了防止在车轮运动的稳定区域内出现不必要的减压，车轮减速度控＋带ＪＪｆ－ｊ限值一‰必须比最大附着系数∥ＲＰ所对应的汽车减速度稍大一点。如图２．８所示，如果车轮减速度控制门限值比最大附着系数∥Ｒ，所对应的汽车减速度值小，则在车轮运动状态超过稳定界限之前就会降低制动压力，附着系数达不到最大附着系数值，使汽车紧急制动时的制动距离过大。

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图２．７……以车轮减速度为参数的控制原理崎

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图２．８不同控制门限值时对应的控制周期