汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(20)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

第二章汽车防抱死制动系统简介

—————－对一

图２．１２从高附着系数跃变到低附着系数路面的压力控制

图２．１３所示为汽车制动过程中，从低附着系数路面跃变到高附着系数路面时的制动压力控制原理。车轮加速度门限控制信号＋ａ产生期间保持足不变，＋ａ信号消失后如果没有别的控制信号产生，则缓慢增加制动压力只；在制动过程中，汽车从低附着系数路面突然进入高附着系数路面时，地面附着力突然增大，车轮加速度增加很快，出现一个附加的车轮加速度控制信号＋彳，在＋彳信号产生区间应迅速地增大制动压力最，充分利用地面附着条件和，缩短制动距离。图２．１３从低附着系数跃变到高附着系数路面的压力控制

２．４．５各种控制方式比较

（１）单参数预测控制方式的优缺点

单参数控制的控制原理简单。不论是以车轮减速度为控制参数还是以滑移率为控制参数的单参数控制方式，需要设定的都有车轮减速度参数。而车轮减速度直接与制动力