汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(8)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

第一章绪论

的滑移率（或滑转率），获得较大的纵向力和侧向力，这是非常接近的技术。ＡＳＲ可独立设立，也可将其与ＡＢＳ有机地结合在一起，常用ＡＢＳ／ＡＳＲ表示，统称为防滑控制系统。１．４．２车辆动力学控制系统

车辆动力学控制系统ＶＤＣ（ＶｅｈｉｃｌｅＤｙｎａｍｉｃｓＣｏｎｔｒ０１）是在ＡＢＳ的基础上通过测量转向盘转角、油门、制动压力，通过观测器决定出车辆应具有的名义运动状态。同时，由轮速、横摆角速度和侧向加速度传感器测出车辆的实际运动状态。名义状态与实际状态的差值即为控制的状态变量，控制的目的就是使这种差值达到最小，实现的方法则是利用车轮滑移率特性。车辆动力学控制系统的目的是改善车辆操纵的稳定性，它可以在车辆运动状态处于危险状态下自动进行控制。其主要作用就是通过控制车辆的横向运动状态，使车辆处于稳定的运动状态，使人能够更容易的操纵车辆。

１．４．３全电制动系统（ＢＢＷ）

现代防抱死制动装置多是电子计算机控制，这也反映了现代汽车制动系统向电子化方向发展。基于滑移率的控制算法容易实现连续控制，且有明确的理论加以指导，但目前制约其发展的瓶颈主要是实现的成本问题。随着体积更小、价格更便宜可靠性更高的车速传感器的出现，ＡＢＳ中增加车速传感器成为可能，确定车轮滑移率将变得准确而快速。

全电制动控制系统ＢＢＷ（Ｂｒａｋｅ．ｂｙ．Ｗｉｒｅ）是未来制动控制系统的发展方向之一。由于具有很多优点，当今使用液压油或空气作为传力介质的传统制动系统，必将被全电制动所取代。全电制动不同于传统的制动系统，其传递的是电，而不是液压油或压缩空气，可以省略许多管路和传感器，缩短制动反应时间，维护简单，易于改进，为未来的车辆智能控制提供条件。

１．５本文主要研究内容

１．５．１本课题研究的背景和意义

基于以上论述可见，汽车防抱死制动系统将普遍应用于未来的各类汽车上，尽管各汽车制造商及相应的研究单位在该方面已经进行了长期的研究和探索，取得了显著的成果，但直到目前，仍然存在整个控制系统控制精度不够高等问题。本文便是在现有的研究成果上，通过对汽车防抱死控制系统的控制算法及仿真进行了深入的研究，以寻求应